Augmented Cellular Meat Production (ACMP) - AP 3

Det vigtigste nye output er, at alle værktøjer, ligesom algoritmer til at styre robotterne, er udviklet til udførelse af fire bearbejdningsprocesser på slagtekroppen. Arbejdet i robotcellen koncentrerer sig om optimering af algoritmerne og deres samspil med den mekaniske udformning af cellen og understøttelse af slagtekroppen. Målet er at opnå høj kvalitet på bearbejdningen, og kvaliteten af processerne bedømmes af fagpersoner og vurderes i forhold til fejl og skader på produkterne. Et andet vurderingspunkt for fagpersonerne er udbytter på produkterne, dvs. er produkterne afskåret korrekt, så f.eks. ører er skåret af det rigtige sted.

I praksis gennemføres valideringstests ved, at der køres slagtekroppe gennem robotcellen i et større antal, hvor der ikke justeres eller foretages ændringer i parametre, hvorefter kvalitet og udbytter dokumenteres.

Sideløbende er bearbejdningshastighed for værktøjer og optimering af robotbaner en vigtig aktivitet for at få så kort en cyklustid for bearbejdning af en slagtekrop som muligt, således at kapaciteten af robotcellen bliver høj.

Den næste store aktivitet i arbejdspakken er at inddrage en samarbejdspartner, som kan bygge en prototype af robotcellen, der installeres på et slagteri. Prototypen skal dokumentere robusthed af cellen og metoderne over et meget større antal slagtekroppe, end det er muligt i den nuværende celle, hvor håndteringen af slagtekroppen er meget manuel.

Det vigtigste nye output er, at værktøjet til øreafskæring er færdigudviklet og testet i robotcellen. Sideløbende er der udviklet et værktøj til afskæring af stiksår. Delene hertil er fremstillet, og værktøjet er under montage. Det indebærer, at der er værktøjer til alle processer, og at arbejdet i selve robotcellen har koncentreret sig om udvikling af algoritmer for styring af robotterne.

Robotcellen udfører fire processer på slagtekroppen, og der skal udvikles algoritmer til alle processerne. Længst fremme er processen for afklipning af fortæer, hvor der kun mangler den sidste valideringstest. De øvrige algoritmer er i forskellige stadier i udviklingen. Den mest avancerede algoritme er den for udskæring af mørbrad, da kniven skal køre tæt på knoglerne i hoften og ryggen uden at skære eller hænge fast i knoglerne.

De udviklede algoritmer i projektet viser deres værdi i selve projektet, men anvendes også i andre af DMRI’s projekter.

Den næste store aktivitet i arbejdspakken er færdigudvikling af algoritmerne til de tre sidste processer og sikring af, at robotter og mekanisk funktion af værktøjerne er korrekte og arbejder sammen med den bane, som robotterne fører værktøjerne på.  Herefter skal der gennemføres valideringstest på alle processer.

Det vigtigste nye output er, at en ombygning og opgradering af robotcellen er færdig. Mekanisk er cellen ombygget, så forsøg kan udføres hurtigere, og cellens funktion er bragt tættere på den måde en produktionscelle vil fungere. Derudover positioneres  slagtekroppene mere præcist, og der er skabt plads rundt om slagtekroppen til de værktøjer, der skal bearbejde slagtekroppen.

Cellen er også opgraderet, så der nu er 6 kameraer i stedet for 3, der opsamler billeddata fra kroppen. De 6 kameraer er placeret tættere på slagtekroppen og mere optimalt i forhold til, hvor kroppen skal bearbejdes.

Slagtekroppe er kørt gennem cellen, billeddata er optaget og algoritmerne, som blev udviklet tidligere i projektet, trænes på de nye data.

Alle værktøjer er revideret og optimeret, og til afskæring af ører er der konstrueret et nyt værktøj, som skærer ørerne af med en rundkniv. Processen er meget hurtig og skærer øret af med et pænt lige snit. Som den 4. proces i robotcellen er valgt afskæring af stiksår, hvortil der også er konstrueret et nyt værktøj. Grundfunktionen af det nye værktøj ligner mørbrads-værktøjet dog med en anden størrelse på selve kniven.

Fokus i AP3 er at benytte kunstig intelligens til erstatning for mekaniske fiksturer. Det betyder, at maskinerne kan forsimples og gøres mere fleksible og nemmere at integrere i produktionen.

I Q1 er robotcellen bygget om både mekanisk og mht. kameraer dvs. ift. dataopsamlingen.

Den mekaniske ombygning er foretaget dels for at få en hurtigere afvikling af forsøg med slagtekroppe, men også for at få en funktion af robotcellen, som ligger tættere på den måde, hvorpå den endelige produktionscelle er tænkt opbygget. Slagtekroppene lægges på et transportbånd, der fører dem ind i zonen, hvor dataopsamlingen sker samt dernæst bearbejdningen med robotterne. Efter bearbejdning fører transportbåndene slagtekroppene ud af cellen igen, og det vil give projektet erfaring med opsamling af data på kroppe, der er i bevægelse.

Robotcellen udstyres desuden med en ny type kameraer samt flere kameraer, der placeres mere optimalt i forhold til de dele af slagtekroppe, som de skal optage data fra. Målet er, at kvaliteten af data bliver bedre, og at robotterne og dermed kvaliteten af bearbejdningen kan styres mere præcist.

Når robotcellen er klar til forsøg, fortsætter arbejdet med at teste værktøjer samt beregne kapacitet og robusthed af processerne.