Automatisering af tunge løft - AP1 Ophængning af kamme

Projektet har i perioden færdiggjort de sidste modifikationer af funktionsmodellen og de sidste test af samme. Modifikationerne har været centreret omkring værktøjet, som er gjort mere robust, og gribemetoden er tilrettet, så den ikke kan beskadige sværen. Slutteligt er der kørt en test med 500 kamme, som var tilfældigt valgt og således afspejlede den biologiske variation, som forekommer i produktionen. Denne test blev gennemført med en driftssikkerhed på 99%, som er et fuldt ud tilfredsstillende resultat. Med baggrund i de opnåede resultater er løsningen præsenteret med henblik på efterfølgende produktmodning.

Projektet har nået de opsatte mål, og næste skridt handler om at formidle den opnåede viden. I DMRI-regi bliver der nu udfærdiget en slutrapport, som dokumenterer arbejdet og resultaterne, og det hele offentliggøres via Teknologisk Instituts hjemmeside.

Det vigtigste nye output er, at projektet har udviklet en mekanisk griber, som gør en industrirobot i stand til at opsamle en kam fra transportbåndet og aflevere denne på juletræets stålkrog. Konceptet er gennemtestet med 500 kamme i varierende størrelser med kun en enkelt fejl, som i øvrigt kunne henføres til, at testmaterialet var blevet genbrugt. Løsningen fremstår således meget robust. Udstyret er også afprøvet på en bredere produkttype uden problemer. Projektet har derudover beskrevet en løsning med udlignet opsamlingshastighed, således at det forudgående procesudstyr ikke bliver forstyrret, når et juletræ er fyldt og skal skiftes. Hermed er testarbejdet så fremskredet, at det er tid til at formidle projektets resultater med henblik på efterfølgende produktmodning og kommercialisering.

Den næste store aktivitet i projektet er fokusere på integration til forudgående og efterfølgende udstyr i proceslinjen. Denne integration kræver et kompakt foot print for, at det bliver muligt at få plads til udstyret på de eksisterende slagterier.

Det vigtigste nye output er udviklingen af et koncept og en mekanisk griber, som tilsammen er i stand til at opsamle hele kamme, som transporteres på et transportbånd. Konceptet består af en industrirobot med et specialudviklet gribeværktøj, som er placeret i passende afstand til transportbåndet samt ståljuletræet, som skal modtage kammene. Opsamlingen af kammene foregår ved, at der er etableret et mellemrum mellem to transportbånd med en højdeforskel, således at kammen så at sige ”kører ud over kanten”, hvorfra robotgriberen opsnapper kammen. Gribepositionen er altid i hofteenden af kammen, så ophængningen på juletræskrogen altid er ensartet.
Informationen om højre/venstreprodukt leveres til robotstyringen fra det forudgående procesudstyr, hvor rygsavning og deling af kam og bryst udføres. Funktionsafprøvninger viser, at konceptet har tydelig robusthed og kan ophænge med den ønskede præcision.

Den næste store aktivitet i projektet er at afprøve konceptet op imod de forudgående processer og øvrige produktvarianter i samme produktionsområde. En væsentlig afhængighed i projektet er pladsforhold i de eksisterende produktionsområder, hvorfor det er vigtigt, at projektet forholder sig til både de forudgående og efterfølgende processer. Dette indebærer at fastlægge et proceslayout, som kan indgå flest mulige steder, og som tilgodeser produktflowet til og fra de tilstødende processer samt de ofte trange pladsforhold.

Det vigtigste nye output er, at analyse- og idéfasen er udført med tilhørende rapporter, som beskriver resultater og baner vejen for metodefasen. I analysefasen er der undersøgt forhold ved levering af produkter til ophængningsstationen, samt de anatomiske detaljer såsom knogler, spæk og kødområder, der ikke må beskadiges.  Ligeledes er ophængningsmønstre kortlagt for at sikre, at produktspecifikationerne overholdes i samspil med indførelse af nye automatiske processer.

Metodearbejdet er godt i gang og omfatter konstruktion, fremstilling og afprøvninger af forskellige griberprincipper.

Den første metodemodel af en mekanisk griber, som kan opsamle kamme fra et transportbånd og efterfølgende ophænge disse på juletræets krog, er nu fremvist.

Den næste store aktivitet i projektet er at udvikle og afprøve en funktionsmodel, som kan demonstrere konceptets anvendelighed m.h.t. kvalitet, kapacitet og procesforhold. Udviklingen tænkes udført i DMRI's testlokation i Ringsted.

Testforholdene udtænkes således, at et bredt udvalg af produktvarianter inddrages i et omfang, der er så realistisk som muligt.

For at gøre en industrirobot i stand at opsamle en grisekam fra et transportbånd skal der udvikles et samspil mellem de mekaniske komponenter og sensorsystemerne. Dette samspil skal derefter være kernen i at kontrollere robotten for henholdsvis opsamling og aflevering af kamme på et juletræ. Denne disciplin udgør således en væsentlig del af næste projektfase.