Automatisering af tunge løft - AP2 Nedtagning af kamme

Projektet er tæt relateret til ophængning af kamme, hvor perioden er brugt på at færdiggøre de sidste modifikationer af funktionsmodellen og de sidste test af samme. Modifikationerne har været centreret omkring værktøjet, som er gjort mere robust, og gribemetoden er tilrettet, så den ikke beskadiger sværen. Testen af nedtagningsfunktioner omfattede 500 tilfældigt valgte kamme, der således afspejlede den biologiske variation, som forekommer i produktionen. Denne test blev gennemført med en fejlprocent på 1,4%, hvilket er et fuldt ud tilfredsstillende resultat. Med baggrund i de opnåede resultater er løsningen blevet præsenteret med henblik på efterfølgende produktmodning.

Projektet har nået de opsatte mål og næste skridt handler om formidling af den opnåede viden. I DMRI-regi bliver der nu udfærdiget en slutrapport, som dokumenterer arbejdet og resultaterne, og det hele offentliggøres via Teknologisk Instituts hjemmeside.

Det vigtigste nye output er, at nedtagningsgriberen er videreudviklet, så den nu baserer sig på input fra en farvesensor, som kan skelne mellem kød- og sværside af kamproduktet.
Derved bliver robotten i stand til at levere hver enkel kam på udbeningsbåndet med
kødsiden opad. Ved at udnytte robottens rækkevidde til at kompensere for de tidsfor-
skydninger, som opstår, når juletræet skal skiftes, har projektet demonstreret muligheden for nedlægning af kamme med en ensartet afstand, også under skift af juletræ.

Den næste store aktivitet i projektet er at dele viden med relevante partnere med henblik på endelig implementering i den danske slagteriindustri. På baggrund af denne vidensoverdragelse skal den udviklede teknologi derefter løftes til industriel standard. I denne sammenhæng lægges fokus på integration til forudgående og efterfølgende udstyr i proceslinjen, så løsningen kan indpasses i de eksisterende slagterier med færrest mulige tilpasninger af det eksisterende. Denne integration kræver, at robotløsningsgrundfladen optimeres til det mindst mulige – herunder, at adgangsveje og eventuelle nødpladser indtænkes i designet.

Det vigtigste nye output er, at der er udviklet et robotværktøj, som er i stand til at gribe om kamme, der hænger på et juletræ, og aflevere dem på et transportbånd. Konceptmæssigt skal kammene være ophængt systematisk på et specifikt punkt, svarende til den automatiske robotophængning i det forudgående projekt. Kammene, der skal tages ned til en manuel bearbejdningslinje, kan både være blandede højre/venstre typer eller være sorteret ophængt. Derfor har det været nødvendigt at forsyne griberværktøjet med en sensor, som giver signal til robotstyringen, om hvorvidt den enkelte kam skal svinges med eller mod køreretning på båndet. Herved sikrer man, at kammene altid bliver leveret med sværsiden ned mod transportbåndet og korrekt orienteret til operatøren.

Den næste store aktivitet i projektet er at sandsynliggøre, at en automatisk robotcelle kan levere produkter til den efterfølgende proces i et jævnt og ensartet tempo. Pladsforhold er som så ofte et kritisk tema, og derfor skal projektet fremadrettet have fuldt fokus på pladsforholdene i de nuværende produktionsområder og proceshastighederne i den manuelle bearbejdning af kammene. Sideløbende med ovenstående aktivitet vil projektet demonstrere kapacitet, robusthed og kvalitet ved den automatiske nedtagning af kamme og lignende produkter.

Det vigtigste nye output er, at analyse- og idéfasen er udført med tilhørende rapporter, som beskriver resultater og baner vejen for metodefasen. I analysefasen er der undersøgt forhold ved levering af produkter til nedtagningsstationen, samt de anatomiske detaljer som knogler, spæk og kødområder, som ikke må beskadiges. Ligeledes er de nuværende ophængningsmønstre og afleveringsorienteringer kortlagt for at sikre, at produktspecifikationerne overholdes i samspil med indførelse af nye automatiske processer.

Metodearbejdet er godt i gang og omfatter konstruktion, fremstilling og afprøvninger af forskellige griberprincipper.

Den første håndholdte metodemodel af en mekanisk griber, som kan gribe sikkert om kamme på et juletræ er nu fremvist. Efterfølgende afleveres kammen i forskellige orienteringer på transportbåndet.

Den næste store aktivitet i projektet er at fortsætte metodearbejdet med inddragelse af en industrirobot. Herefter skal arbejdet glide over i at udvikle og afprøve en funktionsmodel, som kan demonstrere konceptets anvendelighed m.h.t. kvalitet, kapacitet og procesforhold. Udviklingen tænkes udført i DMRI's testlokation i Ringsted.

Testforholdene udtænkes således, at et bredt udvalg af produktvarianter i et omfang så realistisk som muligt inddrages.

For at gøre en industrirobot i stand at opsamle en grisekam fra et juletræ skal der udvikles et samspil mellem de mekaniske komponenter og sensorsystemer. Dette samspil skal derefter være kernen i at kontrollere robotten for henholdsvis opsamling fra juletræ og aflevering af kamme på et transportbånd. Denne disciplin bliver en væsentlig del af næste projektfase.