Platformbaserede robotter - AP3 Opskæringscelle

Projekterne ”Opskæringscelle” og ”Mekanisk infrastruktur i opskæringscelle” er to individuelle projekter, men i praksis udføres de i så tæt et forløb, at det giver mening med en fælles rapportering af resultaterne. Rapporteringen af Q3 for Projekterne ”Opskæringscelle” og ”Mekanisk infrastruktur i opskæringscelle” er derfor ens.

Det vigtigste nye output er udviklingen af operationen tåklip. Vi har udviklet et specialdesignet værktøj med indbygget gribefunktion, som positionerer grisens tå, samt et AI (Artificial Intelligence) system, som detekterer det korrekte sted, hvor tåklippet skal udføres. Resultaterne betyder samlet, at vi nu er begyndt at udføre operationen ”tåklip” i samme arbejdsgang som udtagning af mørbraden på grisen. 

Den næste store aktivitet i projektet er at arbejde videre med integrationen af de to operationer (tåklip og udtagelse af mørbraden). Sideløbende genoptager vi udviklingen af det ”generisk hurtigt værktøjsskifte”, da det anses som en vigtig komponent i at kunne have en autonom celle-produktion.

Det vigtigste nye output er, at værktøjet til afklipning af ører er færdigudviklet og er i gang med at blive sluttestet. For at sikre en optimal funktion af øreafklipningsværktøjet - uanset grisens størrelse - er der udviklet en ”næsestøtte” til grisen, som sikrer, at dens hoved ligger vandret og dermed præsenterer sit øre fuldt synligt for værktøjet. Dette sikrer, at robotten kan komme til med øreværktøjet hver gang. I forbindelse med testarbejdet bruges der en del tid på at kalibrere målesystemerne og robotterne, inden testen kan begynde. For at kunne øge udviklingshastigheden har det været nødvendigt at udvikle en semiautomatisk kalibreringsrutine, som nu er testet og taget i brug. Endelig har projektet opdateret algoritmen, som styrer afklipningen af tåen, så den nu har opnået en meget høj præcision og robusthed.

Den næste store aktivitet i projektet er, at der arbejdes videre på at færdiggøre ørefunktionen. Derefter vil projektet tage fat på afskæring af halve hoveder, hvilket forventes færdiggjort medio august.  Hele sammenkøringen af de forskellige operationer er påbegyndt og forventes ligeledes at være færdig ultimo august.

Det vigtigste nye output er, at analysefasen er igangsat. Her har fokus været på at specificere resultaterne og afstemme forventningerne med branchen med udgangspunkt i de tidligere udviklede funktioner. Resultatet af denne proces blev, at der arbejdes med  funktionerne fjernelse af øre, fjernelse af fortå, udtagning af mørbrad samt fjernelse af hoved . Det blev også besluttet, at projektet fremadrettet kun arbejder med én halvdel og til gengæld med en højere kapacitet. Styringen og værktøjerne til de tidligere projekter er geninstalleret, og testcellen er tilrettet på flere punkter, så den passer til den nye kravspecifikation. Udtagning af mørbrad er testet som den første funktion, og den leverer fortsat et resultat tæt på den ønskede kvalitet.

Den næste store aktivitet i projektet er at få genetableret styringen til ørerne og få øreværktøjet modificeret, så det passer til det nye layout.

Derefter vil der blive udviklet nye robotbaner til aflevering af biprodukter, så denne proces kan ske automatisk og dermed understøtte, at funktionsmodellen kan eftervise hastigheden under produktionslignende forhold. Kalibrering af værktøjer og visionsystem er tidskrævende og skal udføres ved hver enkelt ændring. Af hensyn til en effektiv testgennemførelse er det derfor besluttet at opbygge et nyt og mere automatisk fælles kalibreringssystem for visionsystem og robotværktøjer. Når alle hjælpesystemer er helt på plads, genoptages arbejdet med at genetablere algoritmen, som styrer klipning af fortåen, hvilket forventes at være gennemført ved udgangen af april 2022.

Projektet skrider således planmæssigt frem, og der er forventning om, at målsætningen kan nås inden for rammen.